Il castello sorge nel comune di Gradara, nelle Marche, ed è una fortezza medioevale. E’ uno dei monumenti più visitati della regione. Nel il periodo medioevale la fortezza è stata uno dei principali teatri degli scontri tra le milizie fedeli al Papato e le casate marchigiane e romagnole. La storia narra la leggenda del tragico amore tra Paolo e Francesca, cantato da Dante nella Divina Commedia.

Francesca e Paolo sono realmente esistiti. Francesca, figlia di Guido Minore, vive serena e tranquilla la sua giovinezza, sperando che il padre le trovasse uno sposo gentile e gradevole.

Guido da Polenta, decise nel 1275, di dare la mano di sua figlia a Giovanni Malatesta, detto Giangiotto. Il capostipite, Malatesta da Verrucchio concorda ed il matrimonio è combinato.
Per evitare un probabile rifiuto da parte di Francesca, i potenti signori di Rimini e Ravenna tramarono l’inganno. Paolo il Bello, fratello di Giangiotto, fu mandato a Ravenna.

Egli era uomo piacevole, e Francesca lo accettò con gioia, e aspettò così con felicità il giorno delle nozze.  Pronunciò il ‘Sì’ con felicità, senza sapere che Paolo la sposava a nome del fratello.

Alla scoperta dell’inganno, si rassegnò, ebbe una figlia che chiamò con il nome dell suocera, Concordia. Paolo faceva visita alla cognata, avendo possedimenti nei pressi di Gradara, e forse si rammaricava di essersi prestato all’inganno.

Malatestino delll’Occhio, uno dei fratelli si accorse degli incontri segreti tra Paolo e Francesca. Un giorno Paolo, passò per una delle sue visite e qualcuno avvisò Giangiotto.

Quest’ultimo ogni mattina partiva per Pesaro, per far ritorno a tarda sera, finse di partire ma rientò da un passaggio segreto, e mentre Paolo e Francesca stavano leggendo la storia di Lancillotto e Ginevra, si diedero un casto bacio, e proprio in quell’istante Giangiotto li sorprese.

Infuriato, e accecato dalla gelosia, estrasse la spada, Paolo cercò di salvarsi passando dalla botola che stava vicino la porta, ma il vestito gli si impigliò in un chiodo, e quindi dovette tornare indietro e mentre il fratello lo stava per passare a fil di spada, Francesca gli si parò davanti per cercare di salvarlo, ma Giangiotto li finì entrambi.