Il territorio si trova tra le Marche e Romagna. Gli abitanti, essendo un popolo di pastori e di cacciatori, si stabilizzarono nelle foreste che coprivano il massiccio appenninico.
Si dice che il paese di Sant’Agata Feltriasia stato fondato dai Goti, dopo aver distrutto un castello nelle vicinanze.
Alla morte del Conte Cavalca nel 1177, il Rettorato, che comprendeva località e castelli, fu dato dall’Imperatore Barabarossa ad Antonio Feltrio, però questa cessione venne contrastata dalla Stana Sede.
Nell’età napoleonica fu capitale del dipartimento del Rubicone.